【摘 要】
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首先,建立了RM501机械手的机构模型,详细分析了RM501机械手的运动学正问题和逆问题,获得了一组正解公式和逆解公式,并且对RM501机械手的运动学进行了仿真.其次,RM501机械手的
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首先,建立了RM501机械手的机构模型,详细分析了RM501机械手的运动学正问题和逆问题,获得了一组正解公式和逆解公式,并且对RM501机械手的运动学进行了仿真.其次,RM501机械手的腕关节由三个齿数相等的斜齿轮构成的差动轮系组成,针对RM501机械手这一结构特点,详细分析了其中隐含的数学关系,使得对RM501机械手进行轨迹运动控制成为可能.推导了RM501机械手的单关节位置控制系统的数学模型,针对系统中所用PID控制器不同结构,分析了对应于每种结构的系统的稳定性和稳态误差.设计了RM501机械手的驱动器电路,并进行了装配、调试.实际的运行情况表明所设计驱动器的工作性能是安全可靠的.考虑到将来要给RM501机械手配上视觉功能,研究了RM501机械手视觉中的图像初级处理问题,以黑色背景中的乒乓球的图像为对象,编写了相应的图像初级处理程序,给出了实际的处理结果.
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