【摘 要】
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该论文主要针对HIT-Ⅲ型两足步行机器人动态行走中的模糊神经网络关节控制器进行了研究.该文设计了一种BP型模糊神经网络(FNN)控制器来控制HIT-Ⅲ机器人的关节电机.该网络由
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该论文主要针对HIT-Ⅲ型两足步行机器人动态行走中的模糊神经网络关节控制器进行了研究.该文设计了一种BP型模糊神经网络(FNN)控制器来控制HIT-Ⅲ机器人的关节电机.该网络由五个神经元结点层构成,依次为输入层、模糊化层;规则层、非模糊化层和输出层.仿真实验结果表明,通过训练FNN控制器能良好地工作,保证机器人的平稳行走.
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