关节空间相关论文
针对传统“S”形轨迹规划工业机器人稳定性差的缺点，提出了一种基于双变量反正切函数的改进“S”形轨迹规划算法。引入双变量反正切......
并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点，被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等......
关节空间轨迹规划是机器人运动控制的重要内容之一。为了将笛卡尔空间轨迹规划和关节空间轨迹规划相结合，文章提出了一种新型仿生足......
由于我国是人口大国,残障人士的基数相应的较大,对于康复器材特别是康复机器人的需求也相应较大。同时为了防止由于脑血管疾病和神......
以埃夫特机械臂为研究对象,求解其正运动学解.结合实际生产中存在机械臂动作路线有障碍物的特殊情况,需要重新规划线路绕过障碍物......
摘要：机器人技术是一门融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等多学科交叉的综合性学科。以培养学生的创新精神和工程实践能......
本文以江苏省十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”为背景，研究开放式网络化机器人系统软件．主要内容是机器人......
随着工业化进程的发展和制造业的提升,焊接生产的方式也在发生改变,点焊机器人的应用逐渐替代了工人的劳作,大大的提升了焊接品质,......
提出了一种融合轮椅助行与康复训练为一体的移动式康复训练机器人的设计,该机器人除可实现坐、卧、站、助行等基本功能外,还兼具下......
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度......
有跳跃功能的腿式机器人能够极大限度地适应自然条件下复杂的非结构环境,在低重力的太空探索中优势更加明显。因此很有必要对腿型......
腿型跳跃机器人是机器人研究领域的一个前沿课题，其起跳过程是一个多变量、变约束、欠驱动、非线性的运动学和动力学耦合过程，这为其......
近三十年来,跳跃机器人以其灵活的运动性能及良好的环境适应性能,成为机器人领域的一大研究热点。本文从跳跃生物的运动机理出发,......
为了提高机械臂的作业效率和运动平稳性,提出了一种新的基于时间最优的轨迹规划算法。通过逆运动学求出与任务轨迹对应的关节位置......
针对机器人运动分析与轨迹规划的计算量大，过程复杂这一局限，建立基于MATLAB的SCARA机器人模型。利用MATLAB的robotic工具箱，设置边界......
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入......
机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行,也可以在直角坐标空间中进行.分析了这两种轨迹规划的特点,给出了基于关节空间的轨迹规划......
为了提高Stewart平台关节空间分散控制系统的性能,提出一种基于线性变参数（Linear Parameter Varying,LPV）方法的控制策略.首先建立......
本文研究了双S速度规划器在协作机器人中的计算和应用问题,解决了双S速度规划器在应用中最大速度不可达情况下存在轨迹不能规划的......
文章以5-DOF仿人型机械臂为研究对象,讨论了工业机器人轨迹规划方法及相关问题。对该机械臂进行了运动学分析,建立了机械臂运动学......
文章以六自由度机器人为研究对象,采用齐次坐标变换的理论,对机器人结构及D.H参数进行了分析、建模和求解。得到了机器人期望位姿......
以六自由度机器人为研究对象,采用Pro/E软件建立机器人模型,导入VRML并通过设置rotation和century参数实现各个关节联动;利用MATLA......
鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控......
针对机械手拾放操作(Pick-and-Place Operations,P&PO)的避障及平滑轨迹要求,提出了一种摆线形式的机械手关节空间的运动轨迹规划......
结合六自由度并联机器人机构的特点,提出一种新的分散控制方法.首先依据机构特点指出了关节空间内惯性矩阵块对角占优特性,从而将......
首先介绍了工业机器人轨迹规划的概念及涉及到的问题，并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规划，提出五次多项式插值轨迹规划，最后重点......
讨论了本体姿态受控、位置不受控的情况下,漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒关系和拉格朗日......
B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的......
为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数......
讨论在载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂载体姿态与关节轨迹跟踪的模糊控制及柔性振动主动控制问题。利用......
在关节空间中对机器人Ｂ样条轨迹进行了时间了短优化计算，该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩４种约束，给出优计......
通过对机器人模型的运动仿真和对MOTOMAN_UP6机器人的在线试验，结果证明：在机器人操作空间规划的轨迹，即末端执行器在各个时刻的位移......
讨论了具有不确定性的漂浮基空间机器人系统的控制问题。在载体位置不控、姿态受控情况下,结合系统动量守恒关系对系统进行了运动......
针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传......
为解决智能工厂中汽车端盖零件的搬运问题,本文选用ABBIRB1410机器人作为研究对象,对机器人进行正、逆运动学分析,并在关节空间中......
研究机器人的机械臂轨迹优化问题,空间机器人系统的机械臂和基座之间存在动力学耦合,基座姿态稳定性容易受到机械臂运动的反作用干......
随着航天技术的发展,空间实验室的建立、维护以及其他操作任务将越来越繁重,因此急需太空机器人的帮助,并且太空机器人必须具备能......
以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进......
针对汽车发动机多型号缸体缸盖清洗的柔性化需要,研发了基于六自由度机器人技术的发动机缸体缸盖清洗工艺及装备。运用D-H方法,建......
分析Stewart平台关节空间动力学模型惯性矩阵块对角占优特性，并给出相应的判别方法。首先使用拉格朗日方法建立平台关节空间动力学......
为了实现仿生眼云台对视场内移动目标的快速定位跟踪,提出了一种通过仿生眼云台各个关节的联合转动,将被跟踪的目标物体实时维持在......
针对存在不确定性以及干扰的自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪问题,提出了一种基于鲁棒控制思想的神经网络鲁棒控制方法.对于控......
在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的......
针对药品包装机（DPP-400铝塑平板泡罩机）上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项......
机械臂在工业制造、农业、医疗等领域均得到了广泛的应用。随着现代科学技术的发展,机械臂的任务日渐多样化、复杂化,其操作已不局......
提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的......
研究了MD1200-YJ型码垛机器人末端“门”字型轨迹工况下的低能耗轨迹优化问题。首先,建立了考虑弹簧力矩的码垛机器人逆动力学模型......
