【摘 要】
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本文主要研究了一类带有已知状态延迟的单输入单输出(SISO)线性系统的输出反馈模型参考自适应控制(MRAC)问题.虽然该问题已经被研究过,但在其推导过程中发现了一个较难实现的
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本文主要研究了一类带有已知状态延迟的单输入单输出(SISO)线性系统的输出反馈模型参考自适应控制(MRAC)问题.虽然该问题已经被研究过,但在其推导过程中发现了一个较难实现的前提假设,且在构造Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函分析系统稳定性时,对其参数的选择比较不明确.因此本文的主要工作为:1.根据参考文献中对于带有已知状态延迟线性系统所提出的主要思想,即用参考模型的延迟状态补偿系统的延迟状态,并基于其时滞项的处理方法与自适应控制器的设计思想.利用广义逆矩阵中通解的定义改进其前提假设,即将参考模型非最小实现的一部分状态用可测的向量表示.于是选择不同的自适应算法,并利用以自然数e为底的指数函数构造一个带有可调参数的L-K泛函,进而重新分析了在其自适应控制器结构下系统所具有的性能.2.研究了相同系统的输出反馈MRAC问题.由前面的分析可知在改进参考文献中的前提假设条件下,其所设计的控制器结构不能实现系统输出确切渐近跟踪的控制目标,而只能通过选择适当的自适应增益使得跟踪误差尽可能的小.因此在对其改进的基础之上,通过构造一个带有自适应增益的特殊L-K泛函,设计了一个额外的控制分量,从而根据时滞项的不同表示方式提出了可实现系统输出确切渐近跟踪的四种结构相同的自适应控制器.
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