【摘 要】
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该文对差动式缓冲阻尼系统的运动学关系和动力学特性进行了深入的研究.详细分析了差动式缓冲系统的核心组件-丝杠差动式缓冲系统和副杆差动组合的运动学关系,构建了其运动学
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该文对差动式缓冲阻尼系统的运动学关系和动力学特性进行了深入的研究.详细分析了差动式缓冲系统的核心组件-丝杠差动式缓冲系统和副杆差动组合的运动学关系,构建了其运动学模型;简要分析了差动式缓冲系统其它组件-弹簧机构、电磁制动器、自动调整摩擦制动器的运动学关系.这些构成了系统运动学关系和动力学特性分析的基础.利用机构运动学原理,建立了差动式缓冲系统的运动学模型,即给出各缓冲组尼元件的转角、转速同丝杠行程间的解析关系;并由空间几何关系推导出丝杠行程同丝杆铰点坐标之间的变换关系.在考虑传动元件惯性的情况下,利用拉格朗日第二类方程建立差动式缓冲系统的动力学模型,进一步推导出系统的等铲质量阵、等效刚度阵和等效阻尼阵,由此可分析出机构运动参数、传动元件惯性和缓冲组尼元件参数对系统缓冲特性的影响.给出六组仿真结果,从结果中可以看出,差动式缓冲阻尼系统在六个自由度方向的缓冲阻尼特性具有一定的解耦性.由此可知,该文构建的差动式缓冲阻尼系统的动力学模型准确可靠,具有一定的工程参考价值.
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