【摘 要】
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该文分析了采用永磁同步电动机伺服系统作为AGV车载驱动系统的意义,并设计了全数字化的永磁同步电动机驱动控制系统.论文以交流电动机的矢量控制理论为基础建立了永磁同步电
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该文分析了采用永磁同步电动机伺服系统作为AGV车载驱动系统的意义,并设计了全数字化的永磁同步电动机驱动控制系统.论文以交流电动机的矢量控制理论为基础建立了永磁同步电动机的矢量解耦控制模型,给出了永磁同步电动机位置伺服系统各个环节的数学模型,推导出整个控制系统的传递函数.论文也简单讨论了基于恒压频比原理的永磁同步电动机开环控制.硬件方面,采用PC机作为控制器,以智能功率模块(IntelligentPower Module,IPM)作为功率放大器,由定时/计数卡输出脉宽调制(Pulse-WidthModulation,PWM)信号来驱动永磁同步电动机.根据系统的特点,自行设计了伺服系统的电流检测回路、速度/位置检测回路、前向功率放大电路和主回路.软件方面,开环控制时采用中值规则采样SPWM法输出控制信号.在系统闭环运行时,根据AGV系统的特点,PWM信号的产生采用空间矢量PWM(SVPWM)方法,可以较大限度地利用直流电压,提高电源的利用率.系统采用TurboC高级语言完成全部软件的编程.该文还对位置环的控制算法进行了讨论,位置调节器采用前向差分控制算法改进位置控制精度.对永磁同步电动机自控式系统特有的自起动问题给出了一种解决方法.最后通过实验对系统进行了验证.
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