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针对欠驱动机构运动不确定性引起的采摘机械臂滑道大幅度摆动现象导致的机构运动不稳定性的问题。提出了一种基于混合蛙跳算法改进......
连续型机器人具有很强的自适应性和避障能力,和传统离散型刚性机器人相比,连续型机器人在操作不同外形尺寸目标物方面具有明显优势......
抓取是一种典型的机器人末端操作形式,在分拣装配、农业采摘、灾难救援、微纳操作等领域具有广泛应用,如何对多规格、不确定的操作......
该文针对欠驱动机构的非线性、强耦合、多变量和自不稳定的特点,在预测控制理论的基础上提出了基于专家系统的变步长一步预测控制......
为了降低绳驱动并联外骨骼的结构不稳定性所带来的运动学建模误差,改善外骨骼对不同穿戴者的适应能力,提升外骨骼的穿戴舒适度,提......
欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约......
从1948年首个EMG（肌电信号）控制假肢手在德国问世到20世纪80年代在发达国家被大量运用于康复医学，生物机电一体化假肢手在这一时期内......
履带式移动机器人在灾难搜救、科研探测和军事行动等领域应用广泛。为提高履带式移动机器人的越障性能,传统的履带式移动机器人通......
欠驱动机构是指机构中驱动构件数少于机构自由度数的一类机构。有研究表明,欠驱动机构的运动常常存在混沌现象,并且,混沌运动的出......
混沌现象的特征是系统内部的随机性和系统外部的确定性,它对初始条件非常敏感。近些年来,人们对于混沌的研究已经渗透到各个学科和......
欠驱动机构在一定参数条件下可产生混沌运动：目前,欠驱动机构混沌运动的研究主要集中在混沌现象的判断及控制等方面。事实上,机构参......
排列熵是信号复杂性的一种度量.文章提出利用排列熵值确定平面欠驱动五杆机构的混沌边缘.首先利用MATLAB中Simmechanics模块建立欠......
