【摘 要】
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欠驱动机构在一定参数条件下可产生混沌运动：目前,欠驱动机构混沌运动的研究主要集中在混沌现象的判断及控制等方面。事实上,机构参数的静态、动态变化(时变)对机构的运动状态有至关重要的影响。但这方面的研究目前还比较缺乏。本文以排列熵为研究工具,对平面欠驱动五杆机构参数发生静态变化和动态变化时机构运动状态的变化、机构运动的混沌边缘进行研究。本论文的研究对于机构混沌运动的控制和反控制具有一定的理论和实际应用
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欠驱动机构在一定参数条件下可产生混沌运动：目前,欠驱动机构混沌运动的研究主要集中在混沌现象的判断及控制等方面。事实上,机构参数的静态、动态变化(时变)对机构的运动状态有至关重要的影响。但这方面的研究目前还比较缺乏。本文以排列熵为研究工具,对平面欠驱动五杆机构参数发生静态变化和动态变化时机构运动状态的变化、机构运动的混沌边缘进行研究。本论文的研究对于机构混沌运动的控制和反控制具有一定的理论和实际应用意义。本论文主要的研究工作和结论如下：(1)提出了改进的排列熵计算方法。针对排列
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