Udwadia-Kalaba方程相关论文
考虑在不确定因素对工业机械臂轨迹跟踪控制的问题,将轨迹跟踪问题视作为对系统的约束,基于受约束动力学界Udwadia-Kalaba(UK)方程......
控制器是机器人三大核心零部件之一,而控制算法的设计与完善则又是控制器技术的关键。为丰富机器人控制器控制算法,提升其控制性能,本......
由于某种既定任务而产生的约束关系的存在,使得双臂协调机械手的动力学特性表现出高度的非线性和耦合性。因此,利用传统的拉格朗日......
采用Udwadia-Kalaba方程构建的操作臂轨迹跟踪控制器名义模型中,初始条件难以满足约束方程,数值求解过程产生误差累积造成的约束违......

