【摘 要】
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该文采用了最优控制的理论,为冗余双机器人运动学协调控制问题提供了一个系统的解决方案.文中冗余双机器人分为开链式与闭链式两个方面进行研究.开链式的研究是用扩展雅可比
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该文采用了最优控制的理论,为冗余双机器人运动学协调控制问题提供了一个系统的解决方案.文中冗余双机器人分为开链式与闭链式两个方面进行研究.开链式的研究是用扩展雅可比矩阵法,建立协调运动学系统状态方程,应用最优控制变分法,选择适当的性能指标从而达到最优控制的目的.在此基础上,又针对开链式运动学的最速控制问题采用最小值原理法,以时间为性能指标,使机器人系统在最短时间内达到期望位姿.在闭链式的研究中,该文结合原有的运动学方程,重新建立了双机器人具有平移自由度和平移加旋转自由度两种情况的状态方程,然后使用变分法研究了它的最优控制.该文针对以上三种情况,以平面冗余双机器人为例,用龙格-库塔法和打靶法进行数值计算,求出最佳控制向量和最优关节向量.
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