【摘 要】
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该文中采用矩阵分析方法进行六自由度运动平台的运动学分析,选取直角坐标系,推导出齐次变换矩阵和液压缸上下铰的坐标向量矩阵,在此基础上分析了在上平台的各个运动参数下,各
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该文中采用矩阵分析方法进行六自由度运动平台的运动学分析,选取直角坐标系,推导出齐次变换矩阵和液压缸上下铰的坐标向量矩阵,在此基础上分析了在上平台的各个运动参数下,各个液压缸的位移、速度和加速度.运用牛顿-欧拉法对六自由度并联机器人进行了动力学分析,由运动平台的运动参数得出各个液压缸的驱动力,接着分析了液压缸所的干扰力和负载等效质量随运动平台位姿的变化规律.建立了六自由度并联机器人的快速控制原型.为六自由度并联机器人控制器的设计和测试提供了一个强大的工具.
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