本文研究的对象为港口码头自动导引车（AGV），主要用来运送大型集装箱，它的运动控制系统由 AGV定位导航和运动控制系统组成。AGV运动控制器在调试和性能测试时，一般需要在真实AGV车辆和埋设有Transponder的堆场上进行，这样会带来一系列问题。　　为解决这些问题，研究了一种半实物仿真系统可以模拟真实AGV运动，能够接收 AGV运动控制器的命令，设定外界环境参数，计算AGV运动状态，并将传感器数据返回给AGV运动控制器，同时可以动态显示车辆在堆场中的运动情况，从而代替真实 AGV来对运动控制器性能进行测试，不但可以节约能源，降低经济损失，还可以对各种工况很方便的进行测试，并能显示 AGV的真实运动情况，对调试人员的安全也得到了保护。　　该仿真系统包括五大模块，AGV运动仿真模块、AGV通讯模块、AGV人机界面模块、AGV运动控制器模块和系统监控计算机模块。首先建立了 AGV的垂向运动学动力学模型、道路负载模型、电机模型、差速器模型、转向器模型、车辆运动学模型和天线模型，并在SIMULINK中实现了上述各模型及整车模型的仿真，接着在贝加莱控制器中完成了整车模型的建立即为 AGV运动仿真模块，之后实现了AGV运动仿真模块与 AGV运动控制器之间传感器的通讯即为 AGV通讯模块。为方便人机交互，在贝加莱控制器中完成了人机界面的编写，可以设置车辆和环境参数，实时显示车辆运动，即为 AGV人机界面模块。AGV运动控制器模块为仿真系统的被测试对象，系统监控计算机模块用来监控贝加莱控制器的内部数据。