球杆系统是一个典型的实验室控制对象，广泛应用于动力学建模、控制原理等课程的实验教学，也是非线性控制系统研究的一个典型实验平台，国内外不少研究者以球杆系统为对象研究非线性系统的控制问题。 采用虚拟实验平台可以脱离实验室的硬件环境，这不仅便于学生学习，对于研究者来说也可以提供各种实际硬件难于提供的极端实验条件。本文针对这一要求，基于LabVIEW建立了球杆系统的虚拟实验平台，并在这一虚拟平台上进行了球杆系统的模糊控制器设计与研究，具体工作体现在以下几个方面： 1、详细分析了球杆系统的结构组成，根据牛顿经典力学，机械原理等分步建立了球杆机械系统的数学模型。 2、根据直流伺服电机物理模型，利用计算机软硬件进行电机相关数据采集，结合系统辨识的基本原理，通过试验建模，获得电动机模型的基本参数，建立直流伺服电机数学模型。 3、根据球杆系统的状态方程，在LabVIEW软件平台下，运用runge-kutta法求解球杆系统微分方程的数值解，实现系统仿真。 4、采用LabVIEW软件丰富的Picture工具包，可视化建模，创立了球杆系统动态图形化仿真，建立球杆系统的虚拟实验台。 5、采用Lagrange线性化方法对微分方程进行线性化，通过线性化模型设计控制器，采用内环三闭环PID控制电机转角、转速、电流，外环模糊控制与PID控制相结合的方法实现对小球位置的控制。