【摘 要】
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Lane changing is a major research subject in the development of autonomous vehicles and advanced driver assistance systems.This paper thereby proposes a safe and comfort-oriented algorithm base on mod
【机 构】
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Department of Automotive Engineering Shanghai Jiao Tong University
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Lane changing is a major research subject in the development of autonomous vehicles and advanced driver assistance systems.This paper thereby proposes a safe and comfort-oriented algorithm base on model predictive control for autonomous ground vehicles to perform lane changes on a straight,level multi-lane driveway.The algorithm involves decision-making,path planning and path tracking,and features real-time rerouting function to handle unexpected events on the road.Its effectiveness and robustness are demonstrated by simulations.
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