【摘 要】
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In order to drive safely and smoothly on roads,autonomous vehicles should make the motion plan in a dynamic environment.On a multi-lane road,both longitudinal and lateral motions need to be decided si
【机 构】
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Dongfeng Nissan Technical Center
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In order to drive safely and smoothly on roads,autonomous vehicles should make the motion plan in a dynamic environment.On a multi-lane road,both longitudinal and lateral motions need to be decided simultaneously in the time domain.In this work,each lane is projected into an s-t map.A laminated A-star algorithm is proposed on a set of s-t map layers corresponding to all lanes.The algorithm can take options including cruise,overtake and lane change in different scenarios.The trajectory is generated along the time axis to achieve the balance between safety,speediness,comfort and smoothness.
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