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并联机器人末端的运动特征由支链的末端特征求交获得.考虑到并联机器人支链的具体构造不同,其支链的末端移动特征将对支链的末端转动特征产生不同影响.通过并联机器人支链末端的移动特征对转动特征的影响分析,提出实轴迁移定理和虚轴迁移定理,并采用虚设转动副的方法加以证明.
支链末端特征的轴线迁移定理及证明
【摘 要】
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并联机器人末端的运动特征由支链的末端特征求交获得.考虑到并联机器人支链的具体构造不同,其支链的末端移动特征将对支链的末端转动特征产生不同影响.通过并联机器人支链末
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海 200240
【出 处】
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中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)
【发表日期】
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2013年期
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