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该文根据直接路法推导了树状多刚体系统运动的标称方程、冲击方程和受扰方程，提出了解决卫星太阳帆板展开期间主体姿态动力学分析问题的一般办法。所得方程对计算机程序设计很方便。就推导而言，引入了关联阵、直接路和直接位置矢量，铰链角变换阵等概念，利用牛顿-欧拉法或拉格朗日方法便直接得出系统及系统中各单位的运动方程。体坐标系的原点是建立在该体的内铰链点上而不是质心上，避免了冗长的内力和内力矩的消去过程，铰链可以是单、双或三个自由度。（本刊录）