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基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划
提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法. 通过D'Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关......
期刊
双足机器人
期望步态
ZMP
地面反力
轨迹规划方法
Biped locomotion
Dynamics
Gait analysis
Stability
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