动力学控制相关论文
针对实际应用过程中，轮式移动机器人在运动学模型下轨迹跟踪误差较大的问题，提出一种基于动力学模型的轨迹跟踪控制方法。该方法以轮......
在航天、航空、机器人、车辆、兵器等工程领域,许多系统可看作柔性杆柔性铰机器人来研究。首先建立了考虑铰阻尼的柔性单杆单铰机......
在某大型激光装置的实验过程中,大量的下装类光机模块需被安装至激光装置的光学路径中。根据模块的装校特点,设计了一套6自由度的......
随着航空、航天以及核电等领域的快速发展,对大型航天器、飞机以及核设施等设备的日常维护维修工作需求日益突出。但由于狭窄的工......
近年来,空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动,同时考虑空间机器人在空间存在着很......
现有汽车电泳涂装输送系统如RoDip输送机和多功能穿梭机等都是悬臂梁串联结构，承受重载荷、大载荷的能力较差，柔性化水平不高。本课......
模块化可重构机械臂是为了满足不同任务需要而设计的一种由多种不同尺寸的标准化连杆和关节模块组成的构型可变的机器人。其使用模......
生命体系是超分子自组装的完美体现和最高境界。目前,人工超分子在结构和功能上都远远落后于天然超分子,这是因为天然超分子的组成......
近年来,汽车制造业发展迅猛,汽车电泳涂装对输送系统的要求越来越高。目前贯穿于涂装生产线全过程的输送设备,如RoDip输送机和多功......
四轮转向-驱动电动汽车由于具有转角转矩独立可控的特点,相较于中央驱动汽车在车辆稳定性控制中有显著的优势。本文以四轮转向-驱......
针对现有汽车电泳涂装输送用机器人因采用悬臂梁串联结构而存在承载能力低、柔性化水平不高等不足,本课题组综合串联机器人操作灵......
无人车辆在军事领域和民用领域都有着十分广泛的应用前景。轨迹跟踪控制是无人车辆控制系统的重要组成部分,与车辆动力学密切相关,......
人类可以将化学自组装推进到一个什么样的程度在2005年被列为是未来25年最难的25个科学挑战之一。基于金属离子和配体的配位自组装......
对西南稀土矿黑色风化矿泥进行了亚硫酸钠还原浸锰动力学研究，考察了浸出反应温度、矿石粒度对浸出速率的影响，求出了表观活化能为11......
由于强非线性、强耦合和强时变等特征,柔性空间机器人的稳定精细控制问题一直是一个重大挑战.轻质小型化机器人受空间及重量限制,......
凝胶的形成是分子溶解、结晶、凝胶的竞争过程。凝胶的形成受动力学控制，但并非热力学稳定状态。目前的研究表明，通过过饱和，加入添加......
针对车辆动力学控制中牵引力控制系统(TCS)/防抱死制动系统(ABS)系统评价实验的难题,提出改进的反映轮胎-地面关系的绕线异步电机......
本文以非均匀光纤中的各种变系数非线性薛定谔方程为模型，利用解析（相似约化理论）和数值模拟（分裂步长快速傅立叶变换算法）两种互补方法......
室外移动机器人是集中了多学科的一门综合性学科，也是机器人研究的一个重要方面，它在工业、农业以及军事等领域的应用有着重要的意义......
随着科学技术的发展，航天、航空以及核电等领域逐渐成为彰显大国科技实力的重要领域。定期的监测和维护是确保航天器、大飞机以及核......
旋转导向钻井技术是集机械、电子以及液压于一体的新兴石油钻探技术,具有钻井摩阻小、钻进方向实时可调等优点,广泛应用于水平井和......
本文结合面向IC封装的高速精密定位系统的开发,对所研发的两自由度高速精密定位平台的动态性能进行了详尽的试验分析,并对音圈电机......
曲面柔性制孔末端执行器可以安装在工业机器人或者柔性轨道上组成曲面柔性制孔机器人，它是机器人自动化柔性制孔的关键部件。其主要......
在生物体内,无机物的成核、生长和聚集通常都受到有机基质的调控和指导,使得这些无机晶体材料往往都具有特定的形貌、尺寸、高度统......
本文提出了一种新型的量子受限光子晶体薄板结构。通过控制此结构的量子受限效应，可以快速有效的控制三维光子全带隙的开关。这种量......
本学位论文从几类由变系数非线性薛定谔方程描述的非线性光学系统出发,利用解析(相似约化方法)和数值(分步傅里叶变换算法,牛顿迭......
基于动量守恒定律和拉格朗日方程,建立了卫星姿态不受控时自由飞行空间机器人(FFSR)的动力学模型,提出了位置调节与轨迹跟踪的动力......
本文提出了在空间微重力环境下多个 FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多 FFSR协调操作动力学模型 ,推导出动力学方程 ,其次给......
采用量子Bang-Bang控制技术对三能级原子系统的振幅退相干动力学解耦进行了研究.分别给出了3种不同的能级结构下满足解耦条件的Ban......
期刊
本文通过对动力学系统模型和对带有约束条件的优化控制问题的分析,以系统的动力学优化控制问题为对象,进一步将带有对称编码的遗传......
基于Carsim和Simulink设计了基于PID的横摆角速度控制策略,并对控制策略的效果进行了验证;建立了二自由度汽车动力学模型,提出将S-......
