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采用基于机构瞬时运动分析的方法,建立了3-RTT并联机器人的奇异位形判别阵.分析了3-RTT机器人处于奇异位形时机构所满足的几何条件.编制了基于三维搜索算法的奇异位形空间分析程序,对实例进行搜索计算和分析,给出了3-RTT机器人的奇异位形空间的图形,并对其分布规律进行了分析.
3—RTT并联机器人奇异位形空间分析
【摘 要】
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采用基于机构瞬时运动分析的方法,建立了3-RTT并联机器人的奇异位形判别阵.分析了3-RTT机器人处于奇异位形时机构所满足的几何条件.编制了基于三维搜索算法的奇异位形空间分
【机 构】
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天津理工学院机械工程学院
【出 处】
：
机械设计
【发表日期】
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2004年8期
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