【摘 要】
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从螺纹的主要几何参数及其配合公差入手，分析机器人螺纹柔性装配初始旋合状态的几何过程，推导出决定机器人夹持器转动中心位置偏差范围内、外螺纹配合零件间允许位置和角度偏差
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从螺纹的主要几何参数及其配合公差入手，分析机器人螺纹柔性装配初始旋合状态的几何过程，推导出决定机器人夹持器转动中心位置偏差范围内、外螺纹配合零件间允许位置和角度偏差的数学表达式，它对夹持器柔顺度的设计和机器人主动位置调整和控制技术的研究起到重要的指导作用。
Starting with the main geometric parameters of the thread and their tolerances, the geometric process of the initial screwing state of the flexible assembly of the robot is analyzed, and the position and angle deviation between the mating position of the male thread and the position of the mating of the external thread are deduced. Mathematical expression, which plays an important guiding role in the design of the gripper flexibility and the research on the robot’s active position adjustment and control technology.
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