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讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人(SM)等价成一个通常固定基座上的机器人,将其定义为动力学等价机械臂(DEM),并阐述了DEM与SM运动学与动力学的等价性.通过仿真验证了在闭环控制下DEM与SM的等价性.
空间机器人的动力学等价机械臂
【摘 要】
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讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人(SM)等价成一个通常固定基座上的机器人,将其定义为动力学等价机械臂(DEM),并阐述了DEM与SM运动学与动力学的等价性.通过仿真验证了在闭
【机 构】
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北京控制工程研究所,北京,100080;Carnegie Mellon University,USA
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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1998年6期
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