【摘 要】
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为了改善数据突变情况下视觉/惯性组合导航中系统的估计精度及稳定性,本文提出了一种基于李群的自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法:基于李群/李代数对位姿和运动状态进行建模
【机 构】
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上海交通大学航空航天学院,上海200240
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为了改善数据突变情况下视觉/惯性组合导航中系统的估计精度及稳定性,本文提出了一种基于李群的自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法:基于李群/李代数对位姿和运动状态进行建模,并采用无迹卡尔曼滤波对位姿状态进行估计;在滤波过程中,引入了渐消因子,自适应地修正位姿和状态估计的协方差,提高了数据突变条件下组合导航算法的鲁棒性.同时为了保证滤波过程中的数值稳定性,本文给出了所提出算法基于平方根无迹卡尔曼滤波的实现方式.对比仿真结果证明了本文所提出算法的有效性和优越性.
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