【摘 要】
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设计了一种新型的八足步行仿生机器人的机械结构,并建立腿部运动学方程。基于虚拟样机技术对该仿生机器人进行了腿部机构优化设计以及机器人爬坡能力、通过非平整路面能力、
【机 构】
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西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,
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设计了一种新型的八足步行仿生机器人的机械结构,并建立腿部运动学方程。基于虚拟样机技术对该仿生机器人进行了腿部机构优化设计以及机器人爬坡能力、通过非平整路面能力、转弯步态规划等功能仿真分析。仿真结果表明,该仿生机器人机构具有控制简单、运动灵活、爬坡能力良好、转弯半径小等特点。最后研制出了该机器人小型实物样机,通过实物样机测试验证了其诸多优良性能。
The mechanical structure of a new eight-foot walking bionic robot is designed and the kinematics equation of the leg is established. Based on the virtual prototyping technology, the robot is optimized for the leg mechanism and the climbing ability of the robot. Through the simulation of non-flat pavement capability and turning gait planning function, The simulation results show that the bionic robot has the characteristics of simple control, flexible movement, good climbing ability and small turning radius. In the end, a prototype of the robot is developed, which has been verified by physical prototype testing.
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