【摘 要】
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为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系，用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系，然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵。在构建和求解其雅可比矩阵的基
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为分析研究6R串联机器人两种速度的相互映射关系，用D-H坐标系方法建立机器人各杆件坐标系，然后用微分变换法建立6R串联机器人的通用雅可比矩阵。在构建和求解其雅可比矩阵的基础上，开发一个6R串联机器人雅可比计算器。并以某公司的UP6机器人为例，通过速度仿真实现了UP6机器人数学模型和仿真模型的相互验证，为在操作空间直观地规划机器人作业路径提供了方便。
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