【摘 要】
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用Kane方法建立了考虑关节处驱动电机与工作臂之间刚度和阻尼的3关节CP控制工业机器人关节误差响应方程。对不同关节运动规律配置时关节误差响应特性进行了研究,在此基础上提
【机 构】
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天津大学机械制造工程系,天津大学机械制造工程系,天津大学机械制造工程系,天津大学机械制造工程系
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用Kane方法建立了考虑关节处驱动电机与工作臂之间刚度和阻尼的3关节CP控制工业机器人关节误差响应方程。对不同关节运动规律配置时关节误差响应特性进行了研究,在此基础上提出了选择高速工业机器人关节运动规律的一般原则。
The joint error response equation of 3-joint CP control industrial robot considering the stiffness and damping of drive motor and working arm is established by Kane method. The joint error response characteristics under different law of joint movement are studied. Based on this, the general principle of selecting the joint movement law of high speed industrial robot is proposed.
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