【摘 要】
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根据变电站巡检机器人在视觉导航过程中的运动特点,建立了其控制系统数学模型。然后通过阈值切换的方法设计了参数自寻优的模糊-最优双模控制器。当巡检机器人与实际导航路径
【机 构】
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上海电力学院自动化工程学院; 江苏国艾电气有限公司;
【基金项目】
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国网浙江省电力有限公司科技项目(5211HZ17000F);国家自然科学基金资助项目(51405286);上海市自然科学基金资助项目(13ZR1417800);上海市电站自动化技术重点实验室(13DZ2273800)
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根据变电站巡检机器人在视觉导航过程中的运动特点,建立了其控制系统数学模型。然后通过阈值切换的方法设计了参数自寻优的模糊-最优双模控制器。当巡检机器人与实际导航路径有较大偏差时,采用基于遗传算法优化的模糊控制器来实现巡检机器人的快速纠偏。当偏差较小时,采用最优反馈控制器来减小稳态误差。仿真结果表明,与常规单一的控制方法相比,所设计的模糊-最优双模控制器,提高了巡检机器人响应速度以及跟踪路径的精度,有效地改善了运动控制的性能。
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