【摘 要】
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本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学自动化学院
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本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位置反馈的方法控制非驱动关节 ,经过仿真实现 ,该控制方法非常有效
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