【摘 要】
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提出一种冗余度机器人全局优化的新方法．通过引入自运动变量，为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型，并由此导出了响应的全局优化算法．这种方法建模简单，计算量小
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提出一种冗余度机器人全局优化的新方法．通过引入自运动变量，为冗余度机器人全局优化问题建立了一个简单泛函极值模型，并由此导出了响应的全局优化算法．这种方法建模简单，计算量小，能实现冗余度机器人全局优化的实时控制．
A new method of global optimization of redundant robot is proposed. By introducing self-motion variables, a simple functional extremum model is established for the global optimization problem of redundant robots, and the global optimization algorithm of the response is derived. This method has the advantages of simple modeling, small amount of calculation, and real-time control of global optimization of redundant robots.
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