【摘 要】
：
为了缩短四足机器人的研发周期,进一步提高其运动稳定性,基于复合摆线轨迹对不同步态周期下四足机器人的稳定性进行了研究.给出了四足机器人结构设计,并建立运动学模型进行运动学分析.采用复合摆线法进行轨迹规划,然后进一步结合运动学模型得到各关节驱动函数,并将其导入到ADAMS模型中设置相关约束进行动力学仿真.将机体翻转角作为主要性能评价指标,通过适当调整步态周期对不同步态周期下的四足机器人稳定性进行测试和分析,并通过物理样机对所提方法进行验证.结果表明,当步态周期为1.3 s时,机体最大翻转角较优化前下降1.01
【机 构】
：
安徽工业大学 机械工程学院,安徽 马鞍山243002;汕头大学 工学院,广东 汕头515063
论文部分内容阅读
为了缩短四足机器人的研发周期,进一步提高其运动稳定性,基于复合摆线轨迹对不同步态周期下四足机器人的稳定性进行了研究.给出了四足机器人结构设计,并建立运动学模型进行运动学分析.采用复合摆线法进行轨迹规划,然后进一步结合运动学模型得到各关节驱动函数,并将其导入到ADAMS模型中设置相关约束进行动力学仿真.将机体翻转角作为主要性能评价指标,通过适当调整步态周期对不同步态周期下的四足机器人稳定性进行测试和分析,并通过物理样机对所提方法进行验证.结果表明,当步态周期为1.3 s时,机体最大翻转角较优化前下降1.014°,且质心波动范围也随之减小,从而验证了基于目标轨迹下的四足机器人可通过适当调整步态周期进一步提高其稳定性.
其他文献
本文以浙江省青少年科普杂志《科学24小时》为例,选取2020—2021年间国内外发生的科普性社会热点事件为研究素材,分析青少年科普杂志在嵌入社会热点事件进行选题策划、开展线上线下活动的实践经验和具体作用,同时从提高编辑队伍能力、优化传播模式、加强品牌建设等方面,对科普杂志如何增强科学传播效果提出建议.
一生专做一件事,一条赛道跑到底.浙江双箭橡胶股份有限公司董事长沈耿亮不畏市场变化,不羡墙外花香,埋首科技攻关,做精做深做强一个产品,因为他坚信科技创新能使企业贯四时而不衰、历坦险而益固.
2021年2月9日上午9时30分,浙江华康药业股份有限公司成功登陆A股主板市场,在上海证券交易所挂牌上市,成为开化县首家A股主板上市公司.rn从20世纪60年代初的国营日用化工厂,到如今的国家高新技术企业、国家专精特新“小巨人”企业、糖醇“隐形冠军”企业,华康股份凭借自上而下对科技的执守、对人才的尊重,走出了一条不断向上突破的创新路.近五年,华康股份综合实力稳步提升,年均利润复合增长率达194％、净利润率高达23％,成为全球最主要的功能性糖醇生产企业.
近年来,杭州市余杭区新型研发机构建设取得一定成效,但未来几年新型研发机构体系建设方案尚待完善,三大制约余杭区新型研发机构体系构建的短板亟需补足.本文通过构建“三室两厅一走廊”的余杭新型研发机构体系,融合大走廊、大花园、大森林三种特色场景,力图为余杭下一阶段如何打造成建制、多元化新型研发机构提供建设思路、建设场景、建设方案等相关建议.
针对轮毂直驱电动汽车簧下质量较大和电动机不平衡电磁力的问题,进行了轮毂直驱空气悬架(hub direct drive air suspension,HDD-AS)系统垂向动力学特性分析.构建了轮毂电动机与带附加气室空气悬架耦合模型,当轮毂直驱空气悬架系统在路面随机激励与电动机不平衡电磁力耦合作用下,附加气室容积和阻尼系数改变时,分析了电动机偏心距、电动机不平衡电磁力、簧上质量加速度、悬架动行程、轮胎动载荷和簧下质量加速度均方根值的变化规律,研究了附加气室容积和阻尼系数变化对电动机偏心距、簧上质量加速度、悬
针对现阶段驾驶员停车环境日益复杂、泊车时安全事故频发的现象,提出了一种基于改进β样条理论而实现自主泊车路径规划方法.建立了泊车运动学模型,综合考虑泊车环境中可能遇到的情况、车辆运动学以及EPS(electric power steering)的性能要求,建立了路径避障约束、车辆转向盘转角及角速度约束.通过Matlab/Simulink搭建泊车仿真模型,根据实际泊车场景,建立了3种工况下的平行泊车模式,并进行了仿真验证.结果表明:提出的泊车路径规划算法能指导车辆完成自主泊车,并最终到达指定的泊车位,且在自主
2020年10月19日,宁波大学正高级工程师俞建成高高举起大学创业世界杯全球总决赛奖杯.这是中国参赛队伍首次获得本赛事的全球总冠军.七年前,回到家乡宁波,任职宁波大学质谱团队负责人的俞建成,怎么也不会想到,会创造如此骄人的成绩.而在他心目中,更引以为豪的是在宁波大学的全力支持下, 2018年4月,与一批业界翘楚共同成功创建了宁波大学质谱技术与应用研究院.
针对某型纯电动汽车,设计双电动机耦合驱动系统,并进行电动机参数匹配,提出了电动机耦合驱动效率最优控制策略.对驱动系统的工作模式进行分析,通过序列二次规划算法计算出电动机最优工作点以及驱动系统效率.基于驱动系统效率最优原则,通过比较每个工作点的4种工作模式下的驱动系统效率,提出多模式切换下双电动机耦合驱动系统的控制策略,重点对模式识别控制策略进行研究.建立联合仿真模型对所提出的效率最优控制策略进行试验验证.结果表明:提出的双电动机耦合驱动系统效率最优控制策略具有良好的控制效果,在整个NEDC(new Eur
基于高速摄像技术对不锈钢双毛细管产生的静电雾化进行了可视化研究,探讨了液滴分离周期与电压以及雾化模式的关系.结果表明:随着电压的增加,乙醇双毛细管静电雾化过程中依次出现了滴状(倾斜滴状)、纺锤、脉动锥射流、鞭式射流与多股射流等多种雾化模式;雾化射流中心线与毛细管轴线之间的夹角与雾化模式紧密相关,滴状模式下夹角随着电压的增大而增大,纺锤模式下夹角变化较小,射流模式下夹角变化较为剧烈;液滴分离周期与雾化模式相关,在滴状与纺锤模式下,液滴分离周期随电压的增加而线性下降;在脉动与鞭式射流模式下,雾滴分离周期极短;
为研究极端风雪灾害下日光温室结构的加固对策,利用ANSYS有限元分析软件,考虑材料非线性、几何大变形以及结构非线性条件,建立日光温室单榀骨架模型.分别模拟风荷载、雪荷载、风主导风雪荷载、雪主导风雪荷载4种荷载工况下日光温室结构失稳破坏的全过程,得到了其失稳模式与结构荷载位移关系曲线,并根据失稳模式提出相应临时加固办法.结果表明:临时加固对日光温室抗风雪灾害能力提升明显,加固后日光温室结构对风荷载承载能力提升154％～300％,对雪荷载承载能力提升11％～129％,对风主导风雪荷载承载能力提升245％～27