基于DSC和MLP的船舶航向跟踪控制

来源 :大连海事大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：asd2303690

【摘要】

：

针对非线性船舶航向运动数学模型存在模型误差的情况,提出一种神经网络控制方法.基于Lyapunov稳定性分析理论,采用动态面(DSC)控制技术,以消除传统Backstepping 方法中存在的

【作者】

：

苗保彬李铁山罗伟林

【机构】

：

大连海事大学航海学院,辽宁大连,116026福州大学机械工程及自动化学院,福州,350108;

【出处】

：

大连海事大学学报

【发表日期】

：

2013年4期

【关键词】

：

船舶航向控制动态面(DSC) 神经网络(NN) 最少学习参数(MLP)

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针对非线性船舶航向运动数学模型存在模型误差的情况,提出一种神经网络控制方法.基于Lyapunov稳定性分析理论,采用动态面(DSC)控制技术,以消除传统Backstepping 方法中存在的“计算爆炸”问题,并采用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,便于工程实现和应用.设计的神经网络控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终有界,使跟踪误差任意小.仿真验证了算法的有效性.

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