【摘 要】
：
给出了机器人逆运动问题中六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法 .该方法是基于 D- H方法模型 ,在求解中只需一次逆乘 ,不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换 ,避免
【机 构】
：
郑州轻工业学院机电科学与工程系!河南郑州450002,郑州轻工业学院机电科学与工程系!河南郑州450002
论文部分内容阅读
给出了机器人逆运动问题中六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法 .该方法是基于 D- H方法模型 ,在求解中只需一次逆乘 ,不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换 ,避免了大量的逆矩阵相乘运算 ,便于编程和控制
A new solution to the inverse kinematics equation of a partially closed six-DOF manipulator manipulator is proposed in this paper. This method is based on the D-H method model. In the solution, only one inverse multiplication is needed, Pose coordinate transformation, to avoid a large number of inverse matrix multiplication operation, easy programming and control
其他文献
实施新课程和推进素质教育以来,新的教学理念正在逐步影响着我们的课堂教学,课堂教学结构和教学方式发生了很大的变化.为了更好地调动学生学习语文、阅读经典的兴趣,经过不断
在整个项目投资运作过程中，项目评估是最重要的一个阶段。评估的结果对项目投资者具有重要的参考价值，是投资者评判项目优劣、决策投资的关键依据。正因为此，评估指标是否合理、
李修安报道质检总局近日在其官网通报了2015年食品用纸包装、容器等制品产品质量国家监督抽查结果，有54批次产品不合格，产品合格率为86.5％。
创新是一个国家发展的必备条件。现代管理时代的发展更是离不开创新思想的融入。因此传统的图书馆管理理念及方法已经无法满足当下读者的阅读要求，导致该种现象的主要原因是图
一堂优质的语文课在感受上应该是一篇灵性十足的散文,要表达内在精神实质就需要在形式讲究立足于灵活多变,不拘一格。在大语文观观照下的语文学科需要师生不能只满足于对语文
2008年以来，美、日等国相继实施了量化宽松货币政策，对发展中国家带来极大冲击。本文首先梳理了关于量化宽松溢出效应的国内外文献，对美国和日本量化宽松的实施情况及其国际传导
“通借通还”的实现将为读者朋友们带来更方便、更快捷、更人性化的服务，持证者可在任一馆借还图书，最大限度地实现读者的借阅权利，从实现“通借通还”的技术手段来说，web技术、V
为了提高四相永磁容错电机(FTPMM)在系统正常工作时的控制性能,在分析其结构和原理的基础上,建立了其在旋转坐标系下的数学模型,为实现电流、磁链、转矩的解耦控制创造了条件