冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sherryholmes

【摘要】

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柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要课题.本文在分析柔性机器人运动学和动力学特性的基础上,提出了一种有效的机器人运动规划新方法-末端初始位置法.这种方法在保证机器

【作者】

：

张绪平余跃庆胥宏

【机构】

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北京工业大学机电学院,成都电子机械高等专科学校

【出处】

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机械科学与技术

【发表日期】

：

2001年6期

【关键词】

：

柔性冗余度误差机器人运动规划末端初始位置 Flexibility Redundancy Planning Manipulator

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柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要课题.本文在分析柔性机器人运动学和动力学特性的基础上,提出了一种有效的机器人运动规划新方法-末端初始位置法.这种方法在保证机器人末端轨迹大小、形状、方向不变的条件下,通过调节机器人的末端初始位置来规划机器人的关节运动,降低机器人末端的弹性变形运动误差.文中给出了一空间4R柔性机器人的仿真实例,结果表明这一方法是简便的、有效的.

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