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为研究大壁虎在水平壁面上的爬行，建立了壁虎的多体系统动力学模型及脚掌与壁面之间的接触模型，并利用机械系统动力学软件ADAMS，对其在水平壁面上爬行的运动特性进行了仿真，得到了在对脚着地的半个周期内，壁虎模型整体质心的位移、各关节间角度、脚掌与壁面之间接触力及关节提供的转矩随时间的变化情况，为进一步研究壁虎在不同表面的爬行规律提供了参考，也为研制仿壁虎爬壁机器人的物理样机提供了理论依据。