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研究了一类直流电机驱动的轮式移动机器人路径跟随控制问题。轮式移动机器人模型被视为由电机的驱动方程和移动机器人的运动学方程所组成的级联系统,将电机驱动方程输出的转速作为运动学方程的输入,在线辨识驱动方程中的时变参数,将辨识结果加入到控制器中,制定出反馈线性化路径跟随控制方案,该方案同时兼顾了车体运动学模型、电机驱动模型的动态特性,使得研究结果与实际相符合。基于李亚普诺夫稳定性的证明和仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。