【摘 要】
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该文是以航空制造领域的自动化焊接为背景展开研究的.针对航空发动机等飞机关键部件的薄板自动焊接问题,建立了一套带有薄板焊缝检测和控制系统的低成本直角坐标式弧焊机器人
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该文是以航空制造领域的自动化焊接为背景展开研究的.针对航空发动机等飞机关键部件的薄板自动焊接问题,建立了一套带有薄板焊缝检测和控制系统的低成本直角坐标式弧焊机器人,其中包括视觉直接拍摄方式进行路径规划、激光检测、涡流传感和基于CAN总线的弧焊机器人控制系统,并且着重对弧焊机器人的薄板焊缝的检测方法和控制系统进行研究.首先讨论了激光检测和直接拍摄两种视觉检测方法的边缘点检测问题.针对激光检测图象的特点,引入小波理论并建立了梯型模型来进行激光线条的滤波和检测,实验表明该算法在处理时间和对恶劣工作环境的适应性方面都好于传统的方法.该文还将小波理论用在直接拍摄的薄板焊缝图象的边缘点检测.
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