【摘 要】
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该文根据自适应逆控制理论,采用FIR滤波器构造非最小相位系统近似逆模型的方法,解决了非最小相位电液伺服系统的自适应控制问题.采用递推最小二乘法对被控对象进行正建模,运
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该文根据自适应逆控制理论,采用FIR滤波器构造非最小相位系统近似逆模型的方法,解决了非最小相位电液伺服系统的自适应控制问题.采用递推最小二乘法对被控对象进行正建模,运用X-滤波变步长LMS滤波算法计算逆模型,复制逆模型作为对象的控制器,从而保证了控制器的稳定性.为使系统快速收敛,先采用离线方式训练控制器.在建立电液伺服系统的数学模型的基础上,采用MATLAB语言和Simulink模型针对三阶电液伺服系统,在其参数变化和负载扰动的情况下,对控制器进行了仿真研究.在对传统PID系统和自适应逆控制系统仿真研究后,结果表明:传统PID系统对被控对象参数时变较敏感,在系统参数变化条件下,系统动态性能下降明显;相比而言,同样条件下自适应逆控制系统的动态性能只有微小变化.综上结果可以证明,该文设计的自适应逆控制系统对系统参数摄动和外部干扰的鲁棒性很好,有良好的跟随性,取得了较好的控制效果.
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