【摘 要】
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该课题基于李代数及偶数理论提出的一种全新的解决六个旋转关节问题的一般方法,它放弃传统解法中的矩阵运算、坐标变换(齐次变换)等;也就是说,该方法只取决于机构本身的内在
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该课题基于李代数及偶数理论提出的一种全新的解决六个旋转关节问题的一般方法,它放弃传统解法中的矩阵运算、坐标变换(齐次变换)等;也就是说,该方法只取决于机构本身的内在特性,并能解出其偶变量,而这些偶变量是独立的关节参数R<,1>,R<,2>,R<,3>.定义一个中间变量R后,6R机构逆解问题就转变成3R机构问题,将这一结论应用到至少一个d<,i>=0(两相邻连杆间的距离)的6R典型机构中去,求出这些偶变量,只需解8次方程即可,因此形如{X|RY}的量被计算,6R机构逆解问题能用非常紧凑的形式表达并求解,而且该方法适合空间机构离线编程.我们将它推广到并行机构运动学问题中去,为全面解决并行机构的运动学逆解问题奠定理论基础.
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