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随着新型武器的研发，每年都会产生大量的废旧的炮弹，为了提高资源的有效利用率，本文设想将废旧的炮弹重新加工，使之能够重新运用到新的武器系统中。炮弹壳加工过程要求较高的自动化程度，在此背景下，本文设计了一套全液压炮弹转运机械手，代替人工搬运炮弹，让炮弹壳在模具上的装卸实现自动化。 本文研究机械手的液压控制系统，计算机械手各部分相关载荷，设计液压系统原理图，选择相关液压元件，验算液压系统的性能。为了满足机械手位置控制精度的要求，其中机械手臂的伸缩采用电液比例控制，在该回路中为了提高手臂运动的稳定性，采用非对称阀控非对称缸系统，本文推导了其传递函数，建立了电液比例控制系统的数学模型。 根据构建的数学模型，利用MATLAB/Simulink的仿真软件下搭建了电液比例控制系统的仿真模型，对系统的稳定性、响应特性和动态特性进行了分析。根据机械手实际工况特点，在系统的仿真模型加入PID控制策略，在Simulink仿真环境下整定PID参数，提升控制效果。 本文还运用了液压仿真软件DSHplus搭建了机械手臂的电液比例控制系统模型，结合MATLAB/Simulink设计的PID控制器程序，采用DSHplus与Simulink联合仿真的方式，再次对液压系统的控制效果进行检验。