【摘 要】
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该文是结合国家863高技术智能机器人传感器实验室资助的"且具简单作业能力的5自由度力/触觉临场感实验装置研究"课题而进行的基于电触觉的触觉临场感理论与实验研究.该文提出
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该文是结合国家863高技术智能机器人传感器实验室资助的"且具简单作业能力的5自由度力/触觉临场感实验装置研究"课题而进行的基于电触觉的触觉临场感理论与实验研究.该文提出人体触觉对接触力强弱刺激的反应不是线性的,而是成对数比例关系,并据此提出了一整套触觉图象预处理和压缩传输方法.方法最大的优点在于以人手皮肤的触觉感知量为基准,统一触觉传统感和再现的实现,从而实现真正意义上的触觉临场感;此外,与常规方法相比,该方法不仅表示和传递的动态范围更大,而且便于实现并具有比较高的压缩比和实时性.该文提出了一种新的电极设计和放置方法,可使得不仅能再现机械手与不同形状物体的接触,而且能满足位置分辨力的要求,电刺激的感觉也较为舒服和逼真并有较好的一致性.该文从人的触觉感知特性出发,提出了性能向量这个概念,如此研究人员可以以性能向量到最佳性能向量的距离来衡量某一触觉临场感系统的性能.据此,该文对不同的触觉反馈方式以及系统各因素对系统性能的影响进行了分析.此外,研究人员根据该文的研究结论,设计和制作了两套触觉再现装置,试验表明,此装置基本满足了课题中的要求.
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