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随着工业自动化技术的快速发展，多自由度运动成为人们对执行机构的一大要求。传统的多自由度运动需要多个单自由度系统协调合作，不仅机构庞大，运动精确度及工作效率都得不到有效保证。本文提出的新型永磁转子偏转式三自由度运动电机满足了人们对于多自由度执行机构的多种要求。这种电机用永磁体代替励磁绕组，适合在空间内实现三自由度运动，在体积、效率、稳定性等方面较传统执行机构得到很大提高。本文对新型永磁转子偏转式三自由度运动电机的具体结构及工作原理进行介绍，在球坐标系下建立了电机的电磁系统模型、转矩模型、运动力学模型等