【摘 要】
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在姿态控制方面,人类已经取得了许多重大的成果,然而存在若干问题.针对航空火控系统工程中的姿态控制,该文就某些有待解决的问题做了初步的研究.首先给出一个分析刚体姿态跟
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在姿态控制方面,人类已经取得了许多重大的成果,然而存在若干问题.针对航空火控系统工程中的姿态控制,该文就某些有待解决的问题做了初步的研究.首先给出一个分析刚体姿态跟踪控制的问题的基本框架.引入单位四元数解决了刚体运动学的奇异性问题,在此基础上对目标进行全局描述,并且结合李雅普诺夫第二分析方法导出了基于误差元数的姿态/速率控制器,由内环的速率跟踪和外环的姿态跟踪控制构成.其次,从微分几何的角度给出了航空火力控制中姿态控制问题的准确提法,并以此为基础提出了一个不采用坐标变换对系统进行输出反馈线性化的控制律.最后,以光电踪系统为研究北景,将刚体姿态控制进一步确切的描述成对某一轴指的控制.不仅验证了基于误差四元数的姿态/速率控制器,而且用指向误差在台体坐标系中的方向余弦向量更充分、更全局的描述了刚体某轴的指向控制问题.
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