近几年，更多领域的研究者们把焦点转移到多个体系统的协调控制问题上。本文对多个体系统的一致性问题主要从分布式控制协议出发。本文第二章中根据每个个体的控制输出都重构了一个状态观测器，同时设计了一种基于降维观测器的分布式控制协议，从而使其利用本身的局部信息和基于邻居的反馈讯息来调节自己的速度以及位置，然后利用矩阵论、图论、正交变换把多个体系统转化成两个子系统，再采用求解黎卡蒂方程和建构的公共李雅普诺夫函数的方法证明了多个体系统分别在固定拓扑协议和无向切换拓扑协议的情况下都能够达到一致。本文在第三章中在固定和切换拓扑结构上都加入了单个领导者，研究个体与领导者之间的误差，在理论的证明过程中得到单个领导多个体系统达到一致性的充分条件。在第四章中把已设计的控制协议从动态连续时间拓展到动态离散时间的情况下，建立了离散多个体系统在切换网络拓扑的一致性问题，并证明离散多个体系统在切换网络拓扑的情况下是能够达到一致的。每章都给出仿真实例来说明其理论结果的可靠性和正确性。