【摘 要】
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地图对于许多机器人算法（如定位与路径规划）而言非常重要。机器人需要在通过测绘过程获得地图之后对地图的质量进行评估。评估算法的主要思路是将机器人生成的拓扑地图与基准拓
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地图对于许多机器人算法（如定位与路径规划）而言非常重要。机器人需要在通过测绘过程获得地图之后对地图的质量进行评估。评估算法的主要思路是将机器人生成的拓扑地图与基准拓扑地图进行比较。本文所提出的算法可对S(o)ren Schwertfeger提出的拓扑地图评估算法进行进一步扩展与改进。第一部分的改进中，引入了一个路径相似度算法，该算法可用于度量来自两个地图中的路径的相似程度。第二部分中，引入了一个房间检测算法，它可用于改善原本在开放地带中表现差强人意的拓扑地图提取算法。本文最后部分对两种算法在小型人造地图和大型机器人生成地图上的表现进行了展示。使用这两种算法将使整个拓扑地图评估系统更为鲁棒与稳定。
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