【摘 要】
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在国家高技术发展计划（国家863计划）、国家自然科学基金及广东省自然科学基金的资助下,该文在讨论了非线性不确定系统、非完整移动机器人系统、变结构控制的基本理论和设计方法
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在国家高技术发展计划（国家863计划）、国家自然科学基金及广东省自然科学基金的资助下,该文在讨论了非线性不确定系统、非完整移动机器人系统、变结构控制的基本理论和设计方法及反步设计法的基础上,对非线性不确定系统的鲁棒控制和输出跟踪问题进行了研究和探讨,给出非匹配条件下非线性不确定系统鲁棒控制与输出跟踪问题的显式变结构控制器的设计方法.这一显式跟踪控制器的设计克服了现有反步设计中因隐式及复杂偏导数的计算给实时控制的实现带来的局限性.同时将其具体应用到非完整移动机器人的输出跟踪控制中,仿真结果表明控制器的有效性.
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