【摘 要】
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本论文的主要研究对象是安装在机械臂末端的主轴装置、工具库以及相配套的自动换刀机构.虽然国外有一些成功的排爆机器人系列产品,但是还没有采用自带工具库及自动换刀机构的
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本论文的主要研究对象是安装在机械臂末端的主轴装置、工具库以及相配套的自动换刀机构.虽然国外有一些成功的排爆机器人系列产品,但是还没有采用自带工具库及自动换刀机构的.为了让研制工作少走弯路,作者引入在制造领域大量应用的数控机床的类似机构作为参照物,期望增加一次成功的可能性.在论文的第一章,着重介绍了国内外在这一领域的一些成果,以及研制排爆机器人这一项目的立项背景,并花了一定的篇幅介绍整个机器人的研制方案,以便使审阅本论文的人对本课题的任务有一个整体印象.论文的第二章对本课题任务的具体实施方案的确定过程作了比较详细的描述.既然已经确定了大框架,接下来就要设计具体的结构.第三章也是运用类比方法先介绍了一些类似实例然后分析各自特点再结合课题的需要来确定具体结构的.当然数控机床的类似机构仍然是主要参考对象,第三章也罗列并分析了一些在其它机器上应用过的机构.随后就是设计过程的简述并对一些比较特殊的结构作了简单的说明.在这一章的末尾对一些部件进行了校核,也通过计算得到了所设计装置的快速响应能力、加速能力和使用寿命这些性能参数.
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