【摘 要】
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该文首先较全面地介绍了一级倒立摆系统的特点,并对一级倒立摆系统的控制方法进行了总结和综述.其次应用拉格朗日方程建立了转臂式倒立摆系统的数学模型,并在平衡点进行了系
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该文首先较全面地介绍了一级倒立摆系统的特点,并对一级倒立摆系统的控制方法进行了总结和综述.其次应用拉格朗日方程建立了转臂式倒立摆系统的数学模型,并在平衡点进行了系统线性化的处理,得到了系统的线性化模型;并基于此模型,分析了系统的稳定性,能控性和能观测性.然后应用模糊控制策略对倒立摆进行稳定控制,并且实现了稳定控制.最后叙述了椭球控制算法的基础-多面体控制算法,并在此基础上阐述了椭球算法,完善了椭球算法的不足之处,提出了相应的椭球控制算法.利用椭球算法并且结合GBT对转臂式倒立摆系统进行仿真研究.仿真结果表明椭球算法能将倒立摆系统控制到稳定状态.为实际中利用该算法进行倒立摆系统的控制打下了坚实的理论基础.该文同时倒立摆系统的组成进行了介绍,其中包括功率放大电路,模数转换卡的性能和倒立摆控制系统的抗干扰措施.
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