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在进入新时代的中国,老龄化问题愈发严重,社会劳动力资源不足与人民对果蔬需求不断增加的矛盾凸显。推广农业机械化、自动化、智能化是解决这一矛盾的重要途径。农业采摘机器人属于高级农业自动化装备,是21世纪我国农业科技领域的热点问题。本文针对由电机驱动的农业采摘机器人关节轴系的运动控制,研究设计了一种具有高精度、高响应速度、高鲁棒性以及开放性的永磁同步电机伺服控制系统。主要内容如下:1.全面分析采摘机器人关节驱动控制的要求,并制定控制系统主要设计方案。首先对采摘机器人的工作环境、模式等进行分析,得出机器人关