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本文基于人体踝关节运动的特点,提出一种适用于脚踝康复的新型三自由度绳驱动并联机构。由于新型等效球面副和动平台的设计,机构的转动中心可以很容易地和踝关节的转动中心相重合,较目前存在的踝关节康复机器人,这是一个很大的优点。本研究首次系统地将绳驱动并联机构应用于踝关节康复领域,拓展了绳驱动技术的应用范围。主要研究内容如下：首先,结合解剖学、临床医学及康复医学等相关知识,分析了脚踝的运动功能、损伤和康复训练。提出了新型绳驱动踝关节康复机构设计的基本原则,从原理上完成了机构设计,在机构原理设计的基础上