论文部分内容阅读
随着现代工业的发展,主动关节的应用变得越来越广泛。对现有主动关节分析可知,驱动与传动技术制约着其整体性能,基于此,本文开展对磁悬浮球形主动关节的研究。磁悬浮球形主动关节可以以“零传动”的方式直接驱动关节转子,这就使得关节的结构及关节控制系统大为简化。磁悬浮球形主动关节在多自由度运动结构系统中可以代替两台或多台单自由度的电机驱动,使得传动链大大地缩短,体积和重量减小,从而提高了系统的效率、精度和动态响应速度。由上可见,对磁悬浮球形主动关节的研究无论是从应用还是理论来讲都具有广泛的意义。磁悬浮球形主动关